蜈蚣蟲身長可達到8.6英尺，約合2.59米，橫寬有8.5英尺，約合2.6米，是陸地上出現的首批無脊椎動物之一，外形與現代蜈蚣類似，每一節皆有腳一對，生于兩側，黃色或紅褐色，彎作鉤形，頭部還有觸角及毒鉤各1對。