馬陸和蜈蚣是節肢動物中的兩個分支，蜈蚣身體扁平，頭部有一對觸角，有大顎一對，小顎兩對，軀干有15至180節不等，每一節有一對附肢，第一對附肢為顎足。而馬陸身體長筒形，除前、后端，身體各節均兩個體節相愈合，每節有兩對腳，口器較簡單，有大顎一對及一對板狀的顎唇，下唇已經退化。