《三國演義》中，五虎上將是蜀漢建國過程中功勛卓著的五位將領，分別為關羽、張飛、趙云、馬超、黃忠。不過，除了五虎上將，蜀漢還有一位同樣有著不俗戰功的將領，卻沒有被列入五虎上將之中，他就是魏延。

魏延最早的出現是在襄陽城之中，他被劉備的仁德所感動，自發地接應劉備的難民，并教訓了蔡瑁、張允的惡行。但因為局勢混亂，魏延并沒有真正的歸附劉備，而是流落在長沙太守韓玄處。關羽攻打長沙時，魏延帶領親兵斬了韓玄，救下了黃忠，并開城投降了關羽，成為了漢中太守。此后，魏延隨劉備東征西討，立下了大量的戰功。

雖然魏延在戰場上表現卓著，但是他并沒有被列入五虎上將，其中有幾個原因。魏延雖然戰功無數，但卻是個年輕的將領，無法和關羽、張飛等早年跟隨劉備的將領相比，魏延和黃忠都屬于荊州派系的代表人物，劉備為了各派系平衡只能選擇其中一人進入五虎上將。此外，在演義中，諸葛亮認定魏延性格粗獷，行事有時不夠謹慎，容易產生麻煩。比如在定軍山之戰中，魏延因為急于攻打張郃的陣地，被張郃趁機伏擊，導致蜀軍損失慘重。這件事讓諸葛亮對魏延的能力產生了懷疑，也影響了他被列入五虎上將的機會。

不過，盡管沒有成為五虎上將，魏延在蜀漢歷史上的地位依然非常重要。在劉備死后，魏延曾經與諸葛亮發生過摩擦，但最終仍然效力于蜀漢，為蜀漢東征北伐，做出了重要的貢獻。他在攻打漢中的戰役中立下了赫赫戰功，成功地奪取了雒城和漢中，成為了蜀漢的重要將領之一。

魏延在歷史上的形象也頗具爭議，有些史書中認為他是個善良、忠誠的將領，有著卓越的戰略眼光和勇武的戰斗力，而另一些史書則認為他脾氣暴躁，行事不夠穩重，甚至有些殘忍。不過，無論是哪一種看法，魏延都是一個非常有能力的將領，在蜀漢歷史上留下了自己的印記。