在這里教大家用三菱的PLC設(shè)計一個自動的工作臺，當(dāng)我們需要加工哪個工件，只需要輸入這個工件的編號，那么轉(zhuǎn)臺就會自動旋轉(zhuǎn)過去，給機械臂加工或夾取。首先我們先要認(rèn)識一下旋轉(zhuǎn)工作臺指令。

旋轉(zhuǎn)工作臺指令：

該指令助記符，指令代碼，程序步，操作數(shù)如下表：

指令格式：

例圖：

這條指令主要是用于控制這個旋轉(zhuǎn)平臺，我們假設(shè)這是個旋轉(zhuǎn)平臺，上面是10個工件，分別是0~9,工作臺旁邊是兩個機械手用于加工，夾取零件。我們把在0號工件上面的機械手稱為0號窗口，因為這個機械手下來剛好可以夾取0號工件。然后還有2個檢測開關(guān)分別是X0和X1。這兩個檢測開關(guān)是輸出脈沖信號的，并且相位差為90度。假設(shè)轉(zhuǎn)盤正轉(zhuǎn)那么X0超前X1，90度。如果轉(zhuǎn)盤反轉(zhuǎn)那么X0滯后X1，90度。所以X0和X1能夠檢測轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)向。

并且還有一個0點檢測位置，也就是我們說的原點位置，這里有一個限位開關(guān)接在X2上，當(dāng)工作臺凸出來的點碰到這個位置的時候，就說明0號窗口剛好在0號工件的位置，1號窗口在1號零件上面。對于這個工作臺我們可以用步進電機和伺服電機來控制。

指令中各操作數(shù)的含義：

m1:工作臺每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)2~32767.

m2:低速旋轉(zhuǎn)區(qū)0~32767.即工作臺在停止之前低速運動的行程。

D200:作為計數(shù)寄存器使用.

D201:設(shè)定要工作機械手的位置號。

D202:設(shè)定待加工工件的位號。

當(dāng)X10為ON, 0點檢測信號(M2) 為ON時，計數(shù)寄存器0200的內(nèi)容清為零。需要預(yù)先進行清除操作后開始工作。

低速旋轉(zhuǎn)區(qū)：假設(shè)我們現(xiàn)在我們要在1號窗口取8號工件，為了能夠精確的取到8號工件，那么我們就要提前減數(shù)，指令中K2表示就是在2號位置的時候進入減數(shù)區(qū)間也就是低速旋轉(zhuǎn)區(qū)。

D201.D202.作用：假如現(xiàn)在我們要加工4號工件，那么我們就需要用MOV指令把4傳到D202中，如果我們要選擇1號工作窗口的話，就要把1傳到D201中。

指令中M0的含義:在這條指令中我們還會用到8個位元件，分別是以M0為首的M0~M7。

M0:檢測開關(guān)輸出A相信號。

M1:檢測開關(guān)輸出B相信號。

M2: 0點檢測信號。

M3:高速正轉(zhuǎn)。

M4:低速正轉(zhuǎn)。

(當(dāng)X10 ON時，ROTC指令執(zhí)行，可以自動得到M3一M7的)

M5:停止。

(當(dāng)X10量OFF時，M3~ M7為OFF. )

M6:低速反轉(zhuǎn)。

M7:高速反轉(zhuǎn)。

指令中各操作數(shù)的含義：指令中各操作數(shù)的含義

指令中各操作數(shù)的含義

如:旋轉(zhuǎn)檢測信號為100脈沖/轉(zhuǎn)， 工作臺為10分割時，則指令中m1=100、工件號，調(diào)用室口號都應(yīng)是10的倍數(shù)，即為0、10、 20、30...90. 低速區(qū)間，如需要工作區(qū)間的1.5倍時，m2=15.

1，有一旋轉(zhuǎn)工作臺，工作原理如下圖所示。加工刀具在1號窗口，工作臺上可放10個工件，編號是0~9,一個兩相編碼器套在電動機的軸上，n=360脈沖/轉(zhuǎn)。求 能以最高的效率調(diào)任易一個工件進行加工。低速旋轉(zhuǎn)區(qū)是工作間具的1.5倍。用一位數(shù)字開關(guān)設(shè)置需要加工的工件號，數(shù)字開關(guān)接在X4~ X7.寫出控制工作臺的PL C程序。

分析：1.為了滿足我們需要設(shè)置的條件，我們需要用到旋轉(zhuǎn)工作臺指令。

2. 編碼器輸出的A、B相脈沖接到PL C的XO、X1點上。原點檢測接到X2上。由于編碼器的分辨率是n=360,所以指令中的第二個操作數(shù)m1=360，三個操作數(shù)m2=36010X1.5=54

3、DO中是存放待加工的工件號(0~9)，則程序中D202 =D0X 36。

4、當(dāng)工作臺處于原點位置時,刀具位于0號工

件的上方，則D201=0, 如果刀具位于1號工件的位置，則D201=36. 以此類推。

5、PLC的Y0控制變頻器正轉(zhuǎn)運行，Y1控制反轉(zhuǎn)運行，Y2控制高速，Y3控制低速運行。控制程序如下。

解釋：M0:檢測開關(guān)輸出A相信號。M1:檢測開關(guān)輸出B相信號。M2: 0點檢測信號。這三個信號為外部給定的，X10作為啟動信號。BIN指令在這里的含義是：因為我們我們需要呼叫的這個位置信號是利用這個數(shù)字開關(guān)來控制的，利用這個指令那么D0就可以在0~9中變換。

MUL,D0,K36,D202這條指令表示的是設(shè)定我們要加工的工件號，MOV，k36，D201表示的是把第一個工件的位置放在我們要加工的機械手下。ROTC ，D200， K360， K54， M0表示的是：K360表示把工作臺分割了360個脈沖，K54表示的是低速旋轉(zhuǎn)區(qū)，表示的是離目標(biāo)54個脈沖的時候就減數(shù)了。M3:高速正轉(zhuǎn)。M4:低速正轉(zhuǎn)。M5:停止。M6:低速反轉(zhuǎn)。M7:高速反轉(zhuǎn)。這幾條指令是程序進行判斷之后自動接通的，這個不用我們管。比如我們要加工3號工件，那么我們輸入進D3后，程序就會自動判斷，然后加速再減速直到送到位置。