導讀在這里教大家用三菱的PLC設計一個自動的工作臺，當我們需要加工哪個工件，只需要輸入這個工件的編號，那么轉臺就會自動旋轉過去，給機械臂加工或夾取。首先我們先要....

在這里教大家用三菱的PLC設計一個自動的工作臺，當我們需要加工哪個工件，只需要輸入這個工件的編號，那么轉臺就會自動旋轉過去，給機械臂加工或夾取。首先我們先要認識一下旋轉工作臺指令。

旋轉工作臺指令：

該指令助記符，指令代碼，程序步，操作數如下表：

指令格式：

例圖：

這條指令主要是用于控制這個旋轉平臺，我們假設這是個旋轉平臺，上面是10個工件，分別是0~9,工作臺旁邊是兩個機械手用于加工，夾取零件。我們把在0號工件上面的機械手稱為0號窗口，因為這個機械手下來剛好可以夾取0號工件。然后還有2個檢測開關分別是X0和X1。這兩個檢測開關是輸出脈沖信號的，并且相位差為90度。假設轉盤正轉那么X0超前X1，90度。如果轉盤反轉那么X0滯后X1，90度。所以X0和X1能夠檢測轉盤的轉向。

并且還有一個0點檢測位置，也就是我們說的原點位置，這里有一個限位開關接在X2上，當工作臺凸出來的點碰到這個位置的時候，就說明0號窗口剛好在0號工件的位置，1號窗口在1號零件上面。對于這個工作臺我們可以用步進電機和伺服電機來控制。

指令中各操作數的含義：

m1:工作臺每轉的脈沖數2~32767.

m2:低速旋轉區0~32767.即工作臺在停止之前低速運動的行程。

D200:作為計數寄存器使用.

D201:設定要工作機械手的位置號。

D202:設定待加工工件的位號。

當X10為ON, 0點檢測信號(M2) 為ON時，計數寄存器0200的內容清為零。需要預先進行清除操作后開始工作。

低速旋轉區：假設我們現在我們要在1號窗口取8號工件，為了能夠精確的取到8號工件，那么我們就要提前減數，指令中K2表示就是在2號位置的時候進入減數區間也就是低速旋轉區。

D201.D202.作用：假如現在我們要加工4號工件，那么我們就需要用MOV指令把4傳到D202中，如果我們要選擇1號工作窗口的話，就要把1傳到D201中。

指令中M0的含義:在這條指令中我們還會用到8個位元件，分別是以M0為首的M0~M7。

M0:檢測開關輸出A相信號。

M1:檢測開關輸出B相信號。

M2: 0點檢測信號。

M3:高速正轉。

M4:低速正轉。

(當X10 ON時，ROTC指令執行，可以自動得到M3一M7的)

M5:停止。

(當X10量OFF時，M3~ M7為OFF. )

M6:低速反轉。

M7:高速反轉。

指令中各操作數的含義：指令中各操作數的含義

指令中各操作數的含義

如:旋轉檢測信號為100脈沖/轉， 工作臺為10分割時，則指令中m1=100、工件號，調用室口號都應是10的倍數，即為0、10、 20、30...90. 低速區間，如需要工作區間的1.5倍時，m2=15.

1，有一旋轉工作臺，工作原理如下圖所示。加工刀具在1號窗口，工作臺上可放10個工件，編號是0~9,一個兩相編碼器套在電動機的軸上，n=360脈沖/轉。求 能以最高的效率調任易一個工件進行加工。低速旋轉區是工作間具的1.5倍。用一位數字開關設置需要加工的工件號，數字開關接在X4~ X7.寫出控制工作臺的PL C程序。

分析：1.為了滿足我們需要設置的條件，我們需要用到旋轉工作臺指令。

2. 編碼器輸出的A、B相脈沖接到PL C的XO、X1點上。原點檢測接到X2上。由于編碼器的分辨率是n=360,所以指令中的第二個操作數m1=360，三個操作數m2=36010X1.5=54

3、DO中是存放待加工的工件號(0~9)，則程序中D202 =D0X 36。

4、當工作臺處于原點位置時,刀具位于0號工

件的上方，則D201=0, 如果刀具位于1號工件的位置，則D201=36. 以此類推。

5、PLC的Y0控制變頻器正轉運行，Y1控制反轉運行，Y2控制高速，Y3控制低速運行。控制程序如下。

解釋：M0:檢測開關輸出A相信號。M1:檢測開關輸出B相信號。M2: 0點檢測信號。這三個信號為外部給定的，X10作為啟動信號。BIN指令在這里的含義是：因為我們我們需要呼叫的這個位置信號是利用這個數字開關來控制的，利用這個指令那么D0就可以在0~9中變換。

MUL,D0,K36,D202這條指令表示的是設定我們要加工的工件號，MOV，k36，D201表示的是把第一個工件的位置放在我們要加工的機械手下。ROTC ，D200， K360， K54， M0表示的是：K360表示把工作臺分割了360個脈沖，K54表示的是低速旋轉區，表示的是離目標54個脈沖的時候就減數了。M3:高速正轉。M4:低速正轉。M5:停止。M6:低速反轉。M7:高速反轉。這幾條指令是程序進行判斷之后自動接通的，這個不用我們管。比如我們要加工3號工件，那么我們輸入進D3后，程序就會自動判斷，然后加速再減速直到送到位置。

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